Tarptautinė muitinės diena švenčiama nuo 1983 metų. 1952 metais pradėjo veikti Muitinių bendradarbiavimo konvencija. Tuomet Briuselyje dėl bendradarbiavimo tarėsi 17-os Europos šalių muitinių tarnybų vadovai.
Lietuvos muitinės įkūrimo diena laikoma 1919 m. gegužės 8-oji, kai įsigaliojo Laikinieji muitinių įstatai. 1940 m. Sovietų Sąjunga, okupavusi Lietuvą, Respublikos muitinę panaikino.
Atkūrus Lietuvos nepriklausomybę, 1990 m. spalio 9 d. priimtas Laikinasis muitinės įstatymas. Tuomet ir pradėjo veikti atkurta Lietuvos muitinė.
1990 m. spalio 11 d. įsteigtas Muitinės departamentas.
